发现新大陆是游戏进程的重要环节，能为玩家带来时代分数、资源优势和战略纵深。要高效探索未知区域，需优先研发航海技术并建造适合远航的船只。单桅帆船是早期基础选择，但研发导航学后解锁的卡拉维尔帆船更具优势，其高速与浅水航行能力能大幅提升探索效率。探索前需确保沿海城市生产力充足，港口城市应靠近海岸线以提供舰队补给支持。制图术和天文学等关键技术能扩展海上视野并减少迷路风险，是跨洋探索的前置条件。
探索路线的规划直接影响发现新大陆的速度。建议从已知海岸线向外辐射探索，优先选择可能连接其他大陆的浅水区域或海峡。地图边缘常存在隐藏大陆，需系统性地沿经线或纬线航行以避免遗漏。探索过程中需注意蛮族海军单位的威胁，必要时派遣护卫舰船随行。贸易路线可辅助探索，通过与其他文明或城邦建立商路，能逐步揭开地图迷雾并获取额外情报。若与其他文明保持良好外交关系，可能通过情报交换间接定位新大陆。
自然地理特征是定位新大陆的重要参照。山脉走向与河流入海口常暗示大陆板块边界，而远离主大陆的孤立岛屿可能是新大陆的前哨。浅水区与深海区的过渡带往往存在大陆架，可作为航向调整的节点。游戏中的自然奇观通常分布在大陆关键位置，发现奇观后向周边扩展探索能提高效率。探索时需合理利用单位移动力，避免因盲目移动浪费回合，可通过Shift+右键设置多回合自动航行路径。
